Cet ancien tribunal seigneurial fut créé en 1561 par Antoinette de Bourbon. C'est l'un des seuls rescapés en France.

Vous découvrirez à l'intérieur de nombreuses reconstitutions (80 mannequins costumés en grandeur nature). Vous rencontrerez le bon roi Saint-Louis, vous revivrez la pompe funèbre de Claude de Lorraine, 1er Duc de Guise, mais aussi la visite à Joinville de Louis XIII, avec ses mousquetaires et le cardinal de Richelieu.

Avant de repartir, laissez-vous enfermer dans les cachots de la Principauté de Joinville.